1. Struktur dan pengedaran sendi
(1) Pengagihan sendi manusia
Sejak bekas robot Tesla menyedari 28 darjah kebebasan, yang bersamaan dengan kira-kira 1/10 daripada fungsi tubuh manusia.
28 darjah kebebasan ini diedarkan terutamanya di bahagian atas dan bawah badan. Bahagian atas badan termasuk bahu (6 darjah kebebasan), siku (4 darjah kebebasan), pergelangan tangan (2 darjah kebebasan) dan pinggang (2 darjah kebebasan).
Bahagian bawah badan termasuk sendi medula (2 darjah kebebasan), paha (2 darjah kebebasan), lutut (2 darjah kebebasan), betis (2 darjah kebebasan) dan buku lali (2 darjah kebebasan).
(2) Jenis dan kekuatan sendi
28 darjah kebebasan ini boleh dikategorikan kepada sendi putaran dan linear. Terdapat 14 sambungan berputar, yang dibahagikan kepada tiga subkategori, dibezakan mengikut kekuatan putaran. Kekuatan sendi putar terkecil ialah 20 Nm digunakan dalam lengan: 110 lahir 9 dalam digunakan di pinggang, medula dan bahu, dsb.: 180 dalam digunakan di pinggang dan pinggul. Terdapat juga 14 sambungan linear, dibezakan mengikut kekuatan. Sambungan linear terkecil mempunyai kekuatan 500 lembu dan digunakan di pergelangan tangan; 3900 lembu digunakan di kaki; dan 8000 lembu digunakan di bahagian paha dan lutut.
(3) Struktur sendi
Struktur sendi termasuk motor, pengurang, penderia dan galas.
Penggunaan sendi putarmotordan pengurang harmonik,
dan penyelesaian yang lebih dioptimumkan mungkin tersedia pada masa hadapan.
Sambungan linear menggunakan motor dan bola atauskru bolasebagai pengurang, bersama-sama dengan penderia.
2. Motor dalam sendi robot humanoid
Motor yang digunakan dalam sambungan adalah terutamanya motor servo dan bukannya motor tanpa bingkai. Motor tanpa bingkai mempunyai kelebihan untuk mengurangkan berat dan mengeluarkan bahagian tambahan untuk mencapai tork yang lebih besar. Pengekod adalah kunci kepada kawalan gelung tertutup motor, dan masih terdapat jurang antara domestik dan asing dalam ketepatan pengekod. Penderia, penderia daya perlu mengesan daya dengan tepat pada penghujungnya, manakala penderia kedudukan perlu mengesan kedudukan robot dengan tepat dalam ruang tiga dimensi.
3. Penggunaan pengurang dalam sendi robot humanoid
Sejak pengurang harmonik yang digunakan sebelum ini, yang terdiri daripada penghantaran antara roda lembut dan roda keluli. Pengurang harmonik berkesan tetapi mahal. Pada masa hadapan, mungkin terdapat trend untuk kotak gear planet menggantikan kotak gear harmonik kerana kotak gear planet agak murah, tetapi pengurangannya agak kecil. Mengikut permintaan sebenar, mungkin terdapat sebahagian daripada kotak gear planet diguna pakai.
Persaingan untuk sendi robot humanoid terutamanya melibatkan pengurang, motor dan skru bola. Dari segi galas, perbezaan antara perusahaan domestik dan asing terutamanya dalam ketepatan dan jangka hayat. Dari segi pengurangan kelajuan, pengurangan kelajuan planet adalah lebih murah tetapi kurang nyahpecutan, manakala skru bola danskru penggeleklebih sesuai untuk sendi jari. Dari segi motor, perusahaan domestik mempunyai tahap daya saing tertentu dalam bidang motor mikro.
Masa siaran: Mei-19-2025
