Robot biasanya terdiri daripada empat bahagian: apenggerak, sistem pemacu, sistem kawalan dan sistem penderiaan. Penggerak robot ialah entiti di mana robot bergantung untuk melaksanakan tugasnya, dan biasanya terdiri daripada satu siri pautan, sendi atau bentuk gerakan lain. Robot industri dibahagikan kepada empat jenis pergerakan lengan: lengan koordinat sudut kanan boleh bergerak di sepanjang tiga koordinat sudut kanan; lengan koordinat silinder boleh mengangkat, berpusing, dan teleskop; lengan koordinat sfera boleh berputar, padang, dan teleskop; dan lengan artikulasi mempunyai pelbagai sendi berputar. Semua pergerakan ini memerlukan penggerak.
Manipulator Dibangunkan Sendiri KGG
Penggerak boleh dibahagikan kepada dua kategori berdasarkan gerakan: penggerak berputar danpenggerak linear.
1) Penggerak berputar akan memutarkan sesuatu mengikut sudut tertentu, yang boleh menjadi terhingga atau tidak terhingga. Contoh tipikal penggerak berputar ialah motor elektrik, yang merupakan penggerak yang menukar isyarat elektrik kepada gerakan putaran acinya, dan memutarkan motor apabila arus dikenakan pada motor asas. Menyambungkan motor terus ke beban menghasilkan penggerak berputar pemacu langsung, dan banyak penggerak berputar digabungkan dengan mekanisme yang digunakan sebagai tuil mekanikal (kelebihan) untuk mengurangkan kelajuan putaran dan meningkatkan tork, jika hasil akhirnya adalah putaran, keluaran pemasangan masih merupakan penggerak berputar.
Ketepatan KGGPenggerak Paksi ZR
2) Penggerak berputar juga disambungkan kepada mekanisme yang menukarkan gerakan berputar menjadi gerakan ke belakang dan ke belakang, yang dipanggil penggerak linear. Penggerak linear pada dasarnya menggerakkan objek dalam garis lurus, biasanya ke belakang dan ke belakang. Mekanisme ini termasuk: skru bola/penggelek, tali pinggang dan takal, rak dan pinion.Skru boladanskru penggelekbiasanya digunakan untuk menukar gerakan berputar menjadigerakan linear yang tepat, seperti di pusat pemesinan. Rak dan pinion biasanya meningkatkan tork dan mengurangkan kelajuan gerakan berputar, dan ia juga boleh digunakan bersama dengan mekanisme yang menukar gerakan berputar menjadi gerakan linear.
Penggerak berputar terutamanya termasuk pengurang RV dan pengurang harmonik:
(1)Pengurangan RV: RV biasanya digunakan dengan sikloid, digunakan untuk sendi robot tork besar, terutamanya untuk 20 kg hingga beberapa ratus kilogram robot beban, satu, dua, tiga paksi digunakan RV.
(2) Pengurangan harmonik: Harmonik dahulunya kebanyakannya berbentuk gigi bergelombang, tetapi kini sesetengah pengeluar menggunakan bentuk gigi dua arka. Harmonik boleh dimuatkan dengan tork kecil, biasanya digunakan untuk lengan robot di bawah 20 kg. Salah satu gear utama dalam harmonik adalah fleksibel dan memerlukan ubah bentuk berkelajuan tinggi berulang, jadi ia lebih rapuh dan mempunyai kapasiti beban dan hayat yang kurang daripada RV.
Ringkasnya, penggerak adalah komponen utama robot dan mempunyai kesan yang signifikan terhadap beban dan ketepatan robot. Reducer Ia adalah pemacu pengurangan yang boleh meningkatkan tork dengan mengurangkan kelajuan untuk menghantar beban yang lebih besar dan mengatasi kecacatan bahawa motor servo mengeluarkan tork yang lebih kecil.
Masa siaran: Jul-07-2023
