Robot biasanya terdiri daripada empat bahagian: Anpenggerak, sistem pemacu, sistem kawalan, dan sistem penderiaan. Penggerak robot adalah entiti di mana robot bergantung kepada tugasnya, dan biasanya terdiri daripada satu siri pautan, sendi, atau bentuk gerakan lain. Robot perindustrian dibahagikan kepada empat jenis pergerakan lengan: lengan koordinat sudut kanan boleh bergerak sepanjang tiga koordinat sudut kanan; lengan koordinat silinder boleh mengangkat, menghidupkan, dan teleskop; Lengan koordinat sfera boleh berputar, padang, dan teleskop; dan lengan yang diartikulasikan mempunyai pelbagai sendi berputar. Semua pergerakan ini memerlukan penggerak.
Manipulator KGG sendiri
Penggerak boleh dibahagikan kepada dua kategori berdasarkan gerakan: penggerak putar danpenggerak linear.
1) Penggerak berputar akan memutar sesuatu dengan sudut tertentu, yang boleh menjadi terhingga atau tak terhingga. Contoh tipikal penggerak berputar adalah motor elektrik, yang merupakan penggerak yang menukarkan isyarat elektrik ke dalam gerakan putaran aci, dan memutar motor apabila arus digunakan pada motor asas. Menyambungkan motor terus ke beban mencipta penggerak putar langsung, dan banyak penggerak berputar digabungkan dengan mekanisme yang digunakan sebagai tuil mekanikal (kelebihan) untuk mengurangkan kelajuan putaran dan meningkatkan tork, jika hasil akhir adalah putaran, output perhimpunan masih merupakan penggerak putar.
Ketepatan kggZR Axis Actuator
2) Penggerak berputar juga disambungkan kepada mekanisme yang menukarkan gerakan berputar ke dalam gerakan bolak -balik, yang dipanggil penggerak linear. Penggerak linear pada dasarnya menggerakkan objek dalam garis lurus, biasanya bolak -balik. Mekanisme ini termasuk: skru bola/roller, tali pinggang dan pulley, rak dan pinion.Skru boladanskru rollerbiasanya digunakan untuk menukar gerakan berputar kePergerakan linear yang tepat, seperti di pusat pemesinan. Rak dan pinion biasanya meningkatkan tork dan mengurangkan kelajuan gerakan berputar, dan mereka juga boleh digunakan bersamaan dengan mekanisme yang menukar gerakan berputar ke dalam gerakan linear.
Penggerak berputar terutamanya termasuk pengurangan RV dan pengurangan harmonik:
(1)RV Reducer: RV biasanya digunakan dengan sikloid, digunakan untuk sendi robot tork besar, terutamanya untuk 20 kg hingga beberapa ratus kilogram robot beban, satu, dua, tiga paksi digunakan RV.
(2) Reducer Harmonik: Harmonik digunakan terutamanya melibatkan bentuk gigi, tetapi sekarang beberapa pengeluar menggunakan bentuk gigi arka berganda. Harmonik boleh dimuatkan dengan tork kecil, biasanya digunakan untuk lengan robot di bawah 20 kg. Salah satu gear utama dalam harmonik adalah fleksibel dan memerlukan ubah bentuk berkelajuan tinggi berulang, jadi ia lebih rapuh dan mempunyai kapasiti beban dan kehidupan yang kurang daripada RV.
Ringkasnya, penggerak adalah komponen utama robot dan mempunyai kesan yang signifikan terhadap beban dan ketepatan robot. Reducer Ia adalah pemacu pengurangan yang boleh meningkatkan tork dengan mengurangkan kelajuan untuk menghantar beban yang lebih besar dan mengatasi kecacatan yang motor servo mengeluarkan tork yang lebih kecil.
Masa Post: Jul-07-2023
